虚约束比较多,左边的三个东西都是虚约束,ABC下边的所有杆都可以去掉（虚约束的一种处理方法）,复合铰链一个,在H点,要算做两个转动副,所以构件算5个,转动副6个,移动副一个（就是最下边的那个）,所以按照公式计算3*5-2*7=1
机械设计：计算各机构的自由度,判断是否具有确定的相对运动,并指出复合铰链,局部自由度和虚约束
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