利用叠加法分开求.G1=C(s)/R(s)=2/(s+2)(s+1),G2=C(s)/N(s)=s/(s+2)(s+1)
然后对G1做单位阶跃响应,对G2做单位脉冲响应
做出来,c1=1+e^(-2t)-2e^(-t),c2=2e^(-2t)-e^(-t)
考虑到c（0）=-1,则c(t)=c1+c2-1=3e^(-2t)-3e^(-t)
e(t)=r(t)-c(t)=1-3e^(-2t)+3e(-t)
有关初值的问题我认为就是这样处理,个人观点,错了请包涵.
第一次回答得有点错,现在已经更正了.