从语法上讲,用 it和it is 都是可以的.区别在于,
We found it necessary to protect the earth（我们觉得保护地球十分必要）是一个简单句,其结构是主+谓+it（形式宾语）+宾语补足语+宾语,we做主语,found做谓语动词,后面的to protect the earth是真正的宾语,necessary显然就是宾语补足语了,it在这里是形式宾语,用它是因为宾语偏长,避免头重脚轻；
We found it is necessary to protect the earth
（我们觉得保护地球是十分必要的）是一个复合句,其结构是主+谓+it（从句的形式主语）+连系动词（is）+从句的表语+从句真正的主语（不定式）found后面的整个句子做它的宾语,因为it is necessary to protect the earth是一个完整的主主系表结构,在这个从句里,it做从句的形式主语,同样也是为了避免头重脚轻,后面的不定式to protect the earth做真正的主语,necessary是表语.
很明显,二者的区别在于第二句是一个主从复合句,而前者是一个简单句,出于尽量用简单的成分表达同样的意思的目的,用it更好.希望可以对你有所帮助.