摆线针轮变速器是采用K-H-V少齿差行星式传动原理及摆线针齿啮合的新颖传动机械.广泛应用于纺织印染、轻工食品、冶金矿山、石油化工、起重运输及工程机械等领域中的驱动和变速装置.行星摆线针轮变速器全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分.在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套,在偏心套上装有两个滚柱轴承,形成H机构,两个摆线轮的中心孔即为偏心套上 转臂轴承的 滚道,并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合,以组成少齿差内啮合变速机构,（为了减少摩擦,在速 比小的变速机中,针齿上带有针齿套）.当输入轴带着偏心套转动一周时,由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故,摆线轮的运动成为即有公转 又有自转的平面运动,在输入轴正转一周时,偏心套亦转动一周,摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速,再借助W输出机 构,将摆线轮的低速自转运动通过销轴,传递给输出轴,从而获得较低的输出转速.
如题：行星摆线针轮变速器的工作原理是什么?