∵f(x)=x2-2ax+2,当x∈[-1,+∞)时,f(x)≥a恒成立
∴x2-2ax+2-a≥0当x∈[-1,+∞)时恒成立 ①
△=4a2-4(2-a)≤0时,①式成立,解得-2≤a≤1
△=4a2-4(2-a)≥0时,得a<-2或a>1
又f(x)=x2-2ax+2-a的对称轴是x=a
当a>1时,函数的最小值是a2-2a2+2-a≥0,解得-2≤a≤1,此种情况下无解,
当a<-2时,函数的最小值是6+2a≥0,a≥-3,故有-3≤a<-2
综上,实数a的取值范围是[-3,1]
故答案为[-3,1]