对,但不是完全对.
这句句子意思是：我们的朋友（在那时）应该到马德里了---- Mis amigos habrán llegado a Madrid( en ese entonces.)
和英文的will have done相似.也就是：在未来的一个时候,这一行动已经被完成了,那这里的这一行动就是到达.这里的不确定性只是未来时态自身的不确定性,因为讲的是未来,没人敢肯定.但和现在完成时不同,因为讲的是未来（现在肯定还没完成）.
ej:
Habremos vuelto de España para el doce de junio.
六月十二日时,我们应该已经到西班牙了
但要注意,如果是问句,那就不一定是将来发生的事：
ej:¿Habrá sido Juan?（会不会是胡安干的?）
¿No habrás comido ya?（你是不是已经吃过了?）