解题思路：氢气燃烧生成水；肥皂水滴入硬水中，产生较多浮渣；镁条燃烧生成白色固体；蜡烛熄灭时有白烟出现．
A、氢气在空气中燃烧生成水，所以不会产生有刺激性气味的气体，故错误；
B、肥皂水滴入硬水中，不会产生较多泡沫，正确；
C、镁条燃烧生成白色固体，生成氧化镁是实验结论，故错误；
D、蜡烛燃烧吹灭时会有白烟，该白烟是石蜡受热挥发，在空气中遇冷凝固形成的石蜡固体小颗粒，“雾”一般都是液态小液滴，故错误；
故选B．
点评：
本题考点： 氧气与碳、磷、硫、铁等物质的反应现象；硬水与软水．
考点点评： 了解物质燃烧的实验现象，硬水和软水的区分，同时分清现象和结论、烟和雾的区别，才能正确解答．