for six years .（持续）六年
这个就是说一个动作持续了六年,可用于多种时态
They were classmates for six years.他们做过六年的同学.（现在不是了,已经毕业了,或者一个转学了等情况）
当然也可以
They have been classmates for six years.但是意思和上面那个句子不一样的.
他们已经是六年的同学了.（现在还是）
since six years ago 从六年前到现在
这个是指从六年前开始直到现在,只能用于现在完成时.
They have been classmates since six years ago.
从六年前开始他们就是同学.（现在还是）