这是由两角和的正弦公式推出来的：
sin(A+B)=sinAcosB+cosAsinB;所以一般如：xsinx+ycosx=sqrt(x^2+y^2)sin(x+Y),其中cosY=x/sqrt(x^2+y^2)
-sinθ*Px+cosθ*Py=d,书上说：利用三角代换,设Px=Pcosф;Py=Psingф,
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