表述角动量与力矩之间关系的定理.对于质点,角动量定理可表述为：质点对固定点的角动量对时间的微商,等于作用于该质点上的力对该点的力矩.
对于质点系,根据牛顿第三定律,质点系内各质点间的相互作用的内力是成对出现的,服从作用和反作用定律,因而质点系的内力对任一点的主矩为零.利用内力的这一特性,即可导出质点系的角动量定理：质点系对任一固定点 O的角动量对时间的微商等于作用于该质点系的外力系对O点的主矩Mo,即 ,式中ri、mi和vi分别为质点系中第m个质点关于O点的矢径、质量和速度矢量.这一定理中的 O点必须固定.在一般情况下,对于动点,这个定理不成立；但质点系的质心例外,关于质心的角动量定理为：质点系对于质心C的角动量为,它对时间的微商等于作用在质点系的外力系对质心C的主矩Mσ,即式中r媴为质点系中第i个质点对质心的矢径.
由角动量定理可知,描述质点系整体转动特性的角动量只与作用于质点系的外力有关,内力不能改变质点系的整体转动运动.