你的理解是正确的.
when you are tired确实是一个时间状语从句,修饰动名词（非谓语动词）driving.
本句Driving when you are tired是主语,when you are tired是时间状语从句,修饰动名词（非谓语动词）driving.
在这里,你需要弄清楚两个概念：
1.状语从句.状语从句指句子用作状语时,起副词作用的句子.它可以修饰谓语、非谓语动词、定语、状语或整个句子.
2.动名词既可以看作是名词,也可以看作是动词.
看做名词时,可以当主语；看做动词时,可以被状语和状语从句修饰.
另外,楼上认为when引导的是定语从句是错误的,因为此时先行词必须是表示时间的词,但driving不是.如：
They came to China in 1970s,when China was not open to the outside world.