不知道你的矩阵变化学的咋样.找到任何一本线性代数的基础教材,翻到矩阵变化这一章,你要求的变换矩阵就是0.5倍单位矩阵、旋转矩阵、和平移矩阵三个矩阵的乘.这三个变换矩阵都是最基本的变换矩阵,好好看看课本,这个没啥难的.