解法1： 广义坐标平衡位置1 动能 势能 解法2： 平衡位置2 动能 势能 例5：均质圆柱质量m,半径R与地面纯滚动在A、B点挂有弹簧 确定系统微振动的固有频率 广义坐标：圆柱微转角 圆柱做一般运动,由柯希尼定理,动能： C点为运动瞬心 A点速度： B点速度： 势能
问摆球质量为多少千克时恰使系统处于不稳定平衡状态
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