根据平行四边形的判定可知:
A、若AB=BC,AD=CD,则可以判定四边形是梯形,故A错误,
B、一组对边平行,另一组对边相等也有可能是等腰梯形,故B错误.
C、此条件下无法判定四边形的形状,还可能是等腰梯形,故C错误.
D、可判定是平行四边形的条件,故D正确.
故选D.
根据平行四边形的判定可知:
A、若AB=BC,AD=CD,则可以判定四边形是梯形,故A错误,
B、一组对边平行,另一组对边相等也有可能是等腰梯形,故B错误.
C、此条件下无法判定四边形的形状,还可能是等腰梯形,故C错误.
D、可判定是平行四边形的条件,故D正确.
故选D.