①数学课本长估计2分米,实际长21厘米;厚估计1厘米;实际厚7毫米;
②一只小狗估计重2千克,实际重2150千克;
③一辆卡车估计载了4吨货物,实际载了4150千克重的货物.
故答案为:分米,厘米,厘米,毫米;千克,克;吨,千克.