解题思路：先用引体向上4次的人数除以所占的百分比求出抽测的男生数，再用抽测的男生数乘12%得出引体向上7次的人数，然后用总数分别减去引体向上3次、4次、6次、7次的人数，得出引体向上5次的人数，最后利用加权平均数的公式计算即可求解．
抽测的男生有：10÷20%=50（人），
引体向上7次的有：50×12%=6（人），
引体向上5次的有：50-（4+10+14+6）=16（人），
被抽取的男生的平均成绩是：[3×4+4×10+5×16+6×14+7×6/50]=[258/50]=5.16．
故选D．
点评：
本题考点： 条形统计图；扇形统计图；加权平均数．
考点点评： 此题考查了条形统计图，扇形统计图，以及加权平均数的计算公式，读懂统计图，从不同的统计图中得到必要的信息是解决问题的关键．条形统计图能清楚地表示出每个项目的数据；扇形统计图直接反映部分占总体的百分比大小．