你把简单问题复杂化了.
to do 是基本形式,在有些动词后用省略to的不定式,如：make sb.do,see sb.do 这些动词有感官动词（see等）和使役动词（make等）.
to do 在句子里除了不能做谓语外,其他都能做,所以它是非谓语的一种形式.（但愿你明白什么是主谓宾语）
只有及物动词才有宾语,不及物就没有,所以 to do 只跟在及物动词后就不奇怪了.
做宾补的to do 只要记住一些词组就可以：sb.to do 那种结构就是 to do 做宾补.其实你第一点说的省略to 的不定式就是指的做宾补的情况.
至于to do怎么用,那要去翻看语法书中不定式的有关内容,但有一句可以记住：不定式一般表示未发生的事.
至于to do怎么考,在看过语法书后,再总结一下做过的相关题目,就非常清楚了.