分析：过P作PN⊥BC于N,过D作DM⊥BC于M,先证明四边形ABMD是矩形,从而得到AD=BM,再根据边与边之间的关系,列一元方程3t-21=3,得到t=8,即t=8秒时,梯形PQCD是等腰梯形．过P作PN⊥BC于N,过D作DM⊥BC于M,∵AD∥BC,∠B=90°,DM⊥BC,∴四边形ABMD是矩形,AD=BM． ∴MC=BC-BM=BC-AD=3． 又∵QN=BN-BQ=AP-BQ=t-（21-2t）=3t-21． 若梯形PQCD为等腰梯形,则QN=MC． 得3t-21=3,t=8,即t=8秒时,梯形PQCD是等腰梯形