解题思路：匀速向上爬时，所受摩擦力与重力平衡，人走路时，脚相对于地面有向后运动的趋势，摩擦力的大小与接触面积无关，滑动摩擦力与动摩擦因数和正压力有关，用手尽力握茶杯，是为了增大手与茶杯间的最大静摩擦力．
A、猴子抓住竖直的竹竿匀速向上爬时，所受摩擦力与重力平衡，方向是向上的，A错误；
B、人走路时，脚相对于地面有向后运动的趋势，人受到向前的静摩擦力作用，B正确；
C、摩擦力的大小与接触面积无关，滑动摩擦力与动摩擦因数和正压力有关，C错误；
D、用手尽力握茶杯，是为了增大手与茶杯间的最大静摩擦力，D错误；
故选：B
点评：
本题考点： 摩擦力的判断与计算．
考点点评： 本题考查了摩擦力的大小和方向的判定对生活现象的分析，是知识在生活中的具体应用．