可以查看与Computer-Aided Geometirc Modelling方面相关的书,重点找空间坐标转换方面的数学表达.你指的混合旋转是位移+旋转吗?对计算机来说,局部坐标系（local）和总体坐标系的关系（global）是用矩阵乘法的方式表达...
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