A、摩擦力有时是有利的,有时是有害的,不符合题意;
B、摩擦力的方向总是与物体相对运动的方向相反,不符合题意;
C、摩擦力总是阻碍物体相对运动的,不符合题意;
D、摩擦力既可作为阻力,有时也可作为动力,符合题意.
故选D.