楼主所说的这种情况,物体不发生相对滑动,有两个条件：
1.速度相等；
2.加速度相等.
这两者必须同时满足.
第一点很容易理解,因为没有相对滑动.
第二点可以从速度-时间图像上去理解.加速度是速度-时间图像的导数,在t=0时刻速度相等的情况下,要使两物体在一段时间内速度时刻保持相等,必须满足加速度相等的条件.这样任意Δt时间内都不会产生速度差,也就没有相对滑动.
比如两个一起落在光滑平面上的木块,之间最大静摩擦力是f,用一个力F拉下面的物块.要使两者达到相同的加速度,则下面的木块受力为F和f1.其中f1是使上面的木块与之产生同样加速度的静摩擦力,它小于最大静摩擦力,即满足f1f时,则这种状态不再维持,上面的木块跟不上下面的木块,要掉出去.