符合铰链局部自由度和虚约束在实际机构中各有什么作用

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复合铰链：两个以上的构件同时在一处用转动副相联接就构成复合铰链,是机构需要
局部自由度：比如滚子从动件盘形凸轮机构,推杆加滚子是为了避免损耗
虚约束：是为了加强力学性质,起到稳固作用