Terre ferme是固定搭配,表示陆地,相对于水和空气而言的.
所以这句话的理解应该,20分钟后,我们将到达陆地,这里可以使从海洋上岸,也可以是从天上降落.所以需要看前后文才能够确定具体是从天而降还是从海登陆.