解题思路：二力平衡的条件：大小相等、方向相反、作用在一条直线上和作用在一个物体上．
先对桌子进行受力分析，然后根据处于静止状态或匀速直线运动状态的物体受平衡力作用对桌子进行受力分析，再根据二力平衡的条件选出正确的选项．
AB、因为桌子始终处于静止状态，因此桌子在水平方向受到的推力和摩擦力是一对平衡力，即桌子受到的推力等于摩擦力，故A选项错误，B选项正确；
C、人推桌子的力和桌子的重力，一个在水平方向，一个在竖直方向，故不是一对平衡力，故C选项错误；
D、人推桌子的力和地面的支持力，一个在水平方向，一个在竖直方向，故不是一对平衡力，故D选项错误．
故选B．
点评：
本题考点： 平衡力的辨别；平衡状态的判断．
考点点评： 知道处于平衡状态的物体受平衡力作用，并且知道二力平衡的条件；正确对物体进行受力分析是解答本类题的关键所在．