这种用法是对的,how 有一种用法是表示“如何,怎样,以…方式或方法”（The manner or way in which）:
例句：forgot how it was done.忘了怎么做的了.
你这里的两句也是这个情况,How the Stone Age led to the steam age?石器时代是如何进化到蒸汽机时代的?how the universe works?宇宙是以何种方式运行的?
这种情况不用助动词do.区别这种用法的方法是,看动词是否为原型.如果是加助动词do的,后面必须是动词原型.你的这两句都不是动词原型.