单位时间内 角速度的变化量
ω=dφ/dt
在三维座标系中,角速度变得比较复杂.在此状况下,角速度通常被当作向量来看待；甚至更精确一点要当作伪向量.它不只具有数值,而且同时具有方向的特性.数值指的是单位时间内的角度变化率,而方向则是用来描述转动轴的.概念上,可以利用右手定则来标示角速度伪向量的正方向.原则如下：
假设将右手（除了大拇指以外）的手指顺着转动的方向朝内弯曲,则大拇指所指的方向即是角速度向量的方向'
正如同在二维座标系的例子中,一个质点的移动速度相对於原点可以分成一个沿着径向以及另一个垂直径向的分量.举例而言,原点与质点的速度垂直分量的组合可以定义一个转动平',质点在此平面上的行为就如同在二维座标系中的状况下,其转动轴则是一条通过原点且垂直此平面的线,这个轴订定了角速度伪向量的方向,而角速度的数值则是如同在二维座标系状况下求得的伪纯量的值.当定义一个指向角速度伪向量方向单位向量时,可以用类似二维座标系的方式来表示角速度：:
再加上外积的定义,则可以写成：