主语是三单,只有在一般现在时态里,动词才需要加s或es.你举例中的“生火”一句是用的现在进行时,基本结构为“主语 + be +动词的ing形式.”野营“一句是一般现在时态,由于主语是三单she,所以动词go后面加上了es.你所问的to后面的动词能否加s,答案当然是”不能“.既然是在to后面出现动词,则这个to就会和后面这个动词形成”动词不定式“,而动词不定式的基本结构是to + 动词原形.当然也有少数情况,to作为介词使用时,后面会用动词的ing形式,比如：look forward to,make a contrubution to等.至于两个动词在一起,中间并不一定都用to的.比如：He can help look for the missing boy.实际上,当一个简单句里同时出现两个动词时,要根据具体情况,可以用and连接,可以用to,也可以把后面那个动词用ing形式,其中有很多是由特殊规定的,要像记公式一样地去记忆.比如：Let's go and ask the policeman for help.
Let's go to ask the policeman for help.
We must finish doing the homework on time.