A、力是物体对物体的作用，但物体之间的相互作用不一定必须接触，如磁力的作用，电荷间的作用等，故A错误；
B、谈到力一定有受力物体和施力物体，人用力向外推掌，并非没有受力物体，此感觉正是骨骼之间通过肌肉收缩产生的相互作用，故B错误；
C、重力的方向“竖直向下”理解为与当地的水平面垂直，而非与地面垂直，由万有引力知识可知，如把地球看成规则球体，则仅在赤道和两极处，重力的方向和地面垂直，故C错误；
D、重力是地球对地面上的物体吸引作用，与物体的质量和当地的重力加速度有关而与物体的运动状态无关，故D正确．
故选D