解题思路：万有引力定律是牛顿在前人（开普勒、胡克、雷恩、哈雷）研究的基础上，凭借他超凡的数学能力证明，在1687年于《自然哲学的数学原理》上发表的．在牛顿发现万有引力定律一百多年以后，英国物理学家卡文迪许巧妙地利用扭秤装置，第一次在实验室里比较准确地测出了引力常量．
由物理公式F=G
m
1
m
2
r
2
和物理单位之间的关系可以得到G的单位．
A、万有引力定律是牛顿发现的，故A正确．
B、卡文迪许第一次测出了引力常量，根据mg＝G
Mm
R2，得地球的质量M＝
gR2
G，故B错误．
C、F=G
m1m2
r2中的G是一个引力常量，其单位是N•m2/kg2，故C正确．
D、自然界中任何两个物体之间都有万有引力，万有引力定律直接适用于两个质量分布均匀的球体，或两个质点，或一个质点和一个均质球体，故D错误．
故选：C．
点评：
本题考点： 万有引力定律及其应用．
考点点评： 对于物理学上重要实验、发现和理论，要加强记忆，这也是高考考查内容之一．掌握力学常见的物理学史，了解牛顿，卡文迪许等等著名科学家的成就．