解题思路：
A. 桌子受到的重力和杯子对桌面的压力，这两个力共物，受力物体都是桌子、共线，但桌子受到的重力与杯子对桌面的压力其大小不相等，所以不是平衡力。故
A
错误。
B. 桌子受到的重力和桌面对杯子的支持力，这两个力等大、反向、共线，但不作用在同一物体上。所以不是一对平衡力。故
B
错误。
C. 杯子受到的重力和杯子对桌面的压力，这两个力等大，都等于物体的重力，共线。但不共物、不反向。故
C
错误。
D. 杯子受到的重力和桌面对杯子的支持力，这两个力等大、反向、共线、共物，所以是一对平衡力。故
D
正确。
故选D.
D