P:比例 I:积分
PI调节叫作：比例、积分调节,它的原理是通过比例积分（指对输入、输出偏差的作用）调节器（作用）,控制输出信号符合设定值.
数学微分方程表达式：c(t)=ke(t)+ti/tSe(t)dt (S:是积分符号的意思）
其中：
k是比例系数,决定系统的反应力度.
ti是积分时间,值越大,积分作用越明显,但会影响速度
比例作用决定着系统的反应力度.
积分作用起到了消除误差的效果,但是反应较慢.
在工业生产和电子设计中PID(比例、积分、微分）控制是最基础的算法.!但是,有时对于系统反应速度要求不高而对精度要求很高的场合也会用到PI控制,也就是比例、积分控制.