在分类学上,现代人属于脊椎动物亚门的哺乳纲、灵长目.在灵长目动物中,人类与类人猿(包括黑猩猩、猩猩、大猩猩和长臂猿)最相似.但是,人类也具有类人猿所没有的特征：如直立行走；能够使用工具和制造工具；有发达的大脑,可以思考问题,解决困难；还有复杂的语言,可以进行交流；等等.那么,人类与类人猿具有怎样的关系?人类是怎样起源的呢?
从古猿到人的过渡
古人类学家认为在距今七八百万年以前,人类和类人猿的共同祖先——古猿才开始向不同的方向进化,这个过程是在特定的环境条件下进行的.
在新生代的第三纪,世界范围的造山运动很活跃,是到了新生代的第四纪,气候变化加剧,出现了一系列的冰川期.在地形和气候巨大变化的影响下,原先一些连绵不断的森林逐渐变得稀疏,林中空地不断扩大,最终被稀树草原所取代.这时,生活在这里的一些古猿逐渐由树栖生活转到地面上生活,最终进化成人类；而留在森林中的那部分古猿则进化成了类人猿.
人类的祖先由树上下到空旷的地面上生活后,逐渐能够使用树枝和石块等来防御猛兽,或挖掘根茎等来食用.在这个过程中,古猿的身体结构发生了重大变化,其中最重要的是由四肢行走转变成两足直立行走.这一转变不仅增强了人类祖先的生存能力,也使他们的身体结构发生了一系列适应性变化,如身体重心下移、下肢骨增长、骨盆变短增宽、脊柱从弓状变为S形等.因此,可以说人体的基本结构特征都与两足直立行走有关.此外,两足直立行走还使人类祖先的前肢从用来行走和支持身体中完全解放出来,为进行各种各样的活动创造了条件,同时也为脑的进一步发展和增大创造了条件.两足直立行走的重要意义,使人类学家把是否具备这一条件作为人和猿分界的一个重要标准.
人类的祖先在使用天然工具的过程中,逐渐学会了制造工具.早期人类制造的工具都是石器.这些石器常常与动物的遗骸和人为弄碎的骨头一起被发现,由此古人类学家推断,石器的出现与早期人类的狩猎和肉食行为密切相关.在制造工具和使用工具的过程中,人类祖先的大脑越来越发达,并逐渐产生了语言,形成了人类社会.