从“你很疑惑”这句话,说明你对力的看法不是很明了,太过专业的表述未必是好事.
平时所说的重力,是地球对物理的吸引力.现在,单杠受到重力,运动员也受到重力,是地球对他们吸引产生的.那么,运动员对单杠产生的是什么力呢?首先,一定不是重力.只是大小等于运动员的重力,因为这个力是运动员的重力转化过来的.
不明白?换个角度：假如运动员倒立在单杠上,运动员对单杠向下的作用力是什么力?假如运动员站在地面上,运动员对地面的作用力是什么力?这时,你可能不会说是重力.而可能说,单杠和地面对运动员是支持力,运动员对单杠和地面是压力.
首先要理解什么是平衡状态!所谓平衡状态,即合外力为零!
“车准备开动的时候”,你说得对,是静止的.
但是,我们想一个问题,要想速度从零,变到1m/s,变到2m/s,等等.怎么变?是不是需要一个加速度a才能变?有了加速度,由牛顿定理可以知道（F=ma）,物体的合外力一定不为零!合外力不为零,也就不是平衡状态了.
"车准备开动的时候",就是说它的速度准备从零变大的时候,处于有加速度的阶段,合外力不为零,不是平衡状态.
对于你的补充：假如运动员处于平衡状态,运动员对单杠的压力就等于重力,无论他的手怎么摆放（因为这个力是由重力转化过来的）.