解题思路：根据二力平衡的条件，逐个分析选择项中提到的两个力是否是平衡力．
A、桌子受到的重力和杯子对桌面的压力，这两个力共物，受力物体都是桌子、共线，但桌子受到的重力与杯子对桌面的压力其大小不相等，所以不是平衡力．故A错误．
B、桌子受到的重力和桌面对杯子的支持力，这两个力等大、反向、共线，但不作用在同一物体上．所以不是一对平衡力．故B错误．
C、杯子受到的重力和杯子对桌面的压力，这两个力等大，都等于物体的重力，共线．但不共物、不反向．故C错误．
D、杯子受到的重力和桌面对杯子的支持力，这两个力等大、反向、共线、共物，所以是一对平衡力．故D正确．
故选D．
点评：
本题考点： 平衡力的辨别．
考点点评： 二力平衡的条件的是考查的重点，对于其考查一般有两种思路：①利用二力平衡的条件判定两个力是否是平衡力；②告诉物体处于平衡状态，根据其中的一个力求另一个力