楼上的kangqiaonan正解.
另外,一楼说意思完全一样是不对的.但反义疑问句的区别他说的是正确的：
let's ...,shall we?
let us ...,will you
虽然他的例句我觉得不是很好.
你可以这样理解
let's表示建议,“（让）我们...吧”,指与对方一起做什么,包含听话者在内.
let us类似表示请求,“（请）让我们...吧”,是表示请对方让你们怎么样,不包含听话者在内.
举个例子：
Let's join them ,shall we
我们加入他们吧,怎么样?
Let us join you ,will you
让我们加入你们吧,好吗?