解题思路：本题抓住开普勒发现了行星运动的规律、卡文迪许通过实验测出了引力常量、伽利略最早指出力不是维持物体运动的原因，笛卡尔对牛顿第一定律的建立做出了贡献，即可进行解答．
A、行星运动的规律是开普勒发现的，而不是伽利略发现的，故A错误．
B、牛顿发现万有引力之后，首先是卡文迪许通过实验测出了引力常量G．故B错误．
C、伽利略通过理想斜面实验，最早指出力不是维持物体运动的原因．故C错误．
D、笛卡尔研究了力与运动的关系，为牛顿第一定律的建立做出了贡献．故D正确．
故选：D
点评：
本题考点： 物理学史．
考点点评： 解答本题的关键是掌握力学常见的物理学史，了解牛顿、伽利略等等著名科学家的成就．