Question

所示机构中，如有复合铰链、虚约束、局部自由度，请在图中指出。图中有多少活动构件……（后面在补充）

Answer 1

滚轮出是局部自由度，且算一处虚约束，凸轮处算一处虚约束。

活动构件n=4, 低副PL=4，高副PH=2

自由度 F=3n-2PL-PH=3×4-2×4-2=2

机构原动件数是2，故机构是否具有确定运动。