有两个,我以质点系为例吧：
1.质点系对某定点或定轴的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的外力对同一点或轴的主矩.
2.质点系相对于质心的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的外力对质心的矩的矢量和.