证明:设AC、BD交于点G
∵∠AEG+∠AGE+∠EAG=180°
∠CFG+∠CGF+∠FCG=180°
又∵∠AEG=∠CFG=90°
∠AGE=∠CGF
∴∠EAG=∠FCG
∵∠BAC=∠DCA
∴∠BAC-∠EAG=∠DCA-∠FCG
∴∠BAE=∠DCF
在△ABE和△CDF中
∠BAE=∠DCF,AE=CF,∠AEB=∠CFD=90°
∴△ABE≌△CDF (ASA)
∴AB=CD
∠ABE=∠CDF
∴AB//CD
∴四边形ABCD是平行四边形(一组对边平行且相等的四边形是平行四边形)