符号不好打我就写下思路
A的运动=A相对于O转动=O1的运动+A相对于O1转动
先求速度
A相对于O转动的速度vA=O1的速度v+A相对于O1转动的速度vA1
解得A的速度vA=v/√3,得角速度
A相对于O1转动的速度vA1=v/√3（下面求加速度用的）；
再求加速度
A的加速度aA
=A相对于O的向心加速度(vA^2/R)+A相对于O的转动加速度=
=O1的加速度a+A相对于于O1向心速度(vA1^2/R)+A相对于O1的转动加速度
研究垂直于“A相对于O1的转动加速度”的分量
即可求出“A相对于O的转动加速度”,即得角加速度,结果我就不算了