N=4 PL=4 PH=2
F=3n-2PL-PH=2
F>0构成机构 机构自由度等于原动件数，机构有确定的相对运动。
滚子存在局部自由度 凸轮处存在虚约束 不存在复合铰链
求高手帮忙：图所示机构中，如有复合铰链、虚约束、局部自由度，请在图中指出。（补充里面还有…）
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