解题思路：同时兼顾质量和密度两个概念，逐一进行分析排除．质量是物体本身的一种属性，只有在所含物质的多少发生变化时才会改变，如果只是改变了形状、状态、位置则不会发生改变；密度是物质的一种特性，每种物质都有自己的密度，不同物质的密度一般不同，质量、体积的变化一般不会引起密度的变化，只有气体在膨胀和被压缩时，密度会发生明显的变化．
A、物体被带到太空只是改变了位置，质量、密度都不会改变；不合题意．
B、牛奶被喝掉一半，含有的物质变少了，质量自然变小，而牛奶依然是牛奶，物质没变，所以密度不变；符合题意．
C、打了气的车胎里气体增多，质量当然会增加，而它的体积却并没有发生明显的变化，密度当然也就增加了不少．不合题意．
D、冰熔化成水，是状态发生了变化，质量不会改变，但密度却变大了；不合题意．
故选B．
点评：
本题考点： 密度及其特性；质量及其特性．
考点点评： 熟知质量、密度的概念及其特性是解此类题的基础，同时还要准确分析题目中所举的实例到底是引起了哪些方面的变化，是位置、形状、状态、体积、温度等等，再进一步分析这种变化是否会引起质量和密度的改变．