滚动摩擦的产生是由于物体和平面接触处的形变引起的.物体受重力作用而压入支承面,同时本身也受压缩而变形,因而在向前滚动时,接触前方的支承面隆起,这使得支承面对物体的弹力N的作用点从最低点向前移,所以弹力N与重力G不在一条直线上,而形成了一个阻碍滚动的力偶矩,这就是滚动摩擦.滚动摩擦的大小用力偶矩来量度,且与正压力成正比,比例系数δ叫做滚动摩擦系数,它在数值上相当于弹力对于滚动物体质心的力臂,因此它具有长度的量纲；它跟滚动物体和支承面的材料、硬度等因素有关,与半径无关.
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换而言之,滚动摩擦并不是力,而是静摩擦力、弹力等等这些力力矩产生的阻碍转动的效果,这取决于滚动物体的质心对摩擦力矩的影响.
而只要有阻碍转动的能力,就有转动的动能(Ek=1/2Jω²,J为转动惯量)向摩擦生热的方向转化,自然就产生了能量的耗散,所以最终是要停下来的,在轮子纯粹在水平面上滚动,没有外力干预的情况下,它无法一直做匀速运动.