ω=dθ/dt=-kθ-->dθ/θ=-kdt-->lnθ=-kt+C-->θ=θ0exp(-kt))
t时刻的角速度ω=-kθ=-kθ0exp(-kt)
角加速度=dω/dt=k^2kθ0exp(-kt)
角位移θ-θ0=θ0(exp(-kt)-1)
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