解题思路：万有引力定律是牛顿在总结前人的基础上发现的，公式F=Gm1m2r2适用于质点间或均匀球体间的万有引力．
A、公式中的G为引力常量，它是卡文迪许通过扭秤实验测得的，故A正确；
B、万有引力定律公式适用于质点间的万有引力，当距离r趋向于0时，公式不再适用．故B错误；
C、之间的万有引力是属于相互作用力，所以总是大小相等，与M和m的质量是否相等无关，却与它们的质量乘积有关，故C错误；
D、M和m受到的引力总是大小相等，方向相反，分别作用在M和m上，故不是一对平衡力，D错误．
故选A．
点评：
本题考点： 万有引力定律及其应用．
考点点评： 解决本题的关键知道万有引力定律是牛顿发现的，以及知道公式F=Gm1m2r2适用于质点间或均匀球体间的万有引力．