解题思路：万有引力定律的条件是适用于两质点间的万有引力，自然界中任意两个物体都有万有引力，两物体间相互的万有引力是一对作用力和反作用力．
A、公式中的G为万有引力常量，它是卡文迪许由实验测得的，故A错误．
B、万有引力是一种远程相互作用，该公式只适用于两个质点间引力的计算，距离趋近零时此公式不再适用，所以得不到：当r趋近于零时，万有引力趋近于无穷大的结论．故B错误．
C、根据牛顿第三定律可知：m1和m2之间的引力大小总是相等，与m1和m2是否相等无关，故C正确．
D、m1和m2受到的引力总是大小相等，方向相反，是一对作用力与反作用力，故D错误．
故选：C．
点评：
本题考点： 万有引力定律及其应用．
考点点评： 解决本题的关键掌握万有引力定律的公式，知道公式的适用条件．