解题思路：由于二人以相同姿势分别沿着杆和绳匀速向上爬，那么在竖直方向均受到平衡力的作用：重力和摩擦力；根据二力平衡的条件，进行判断即可．
A、摩擦力的大小与速度无关，取决于压力大小和接触面的粗糙程度．绳子的接触面虽然粗糙，但手对它的压力小，摩擦力等于人的重力．重力不变，摩擦力不变．故A错误．
B、因为杆比绳的接触面光滑，因此小华爬杆时手的握力比小明爬绳时手的握力大．故B错误．
C、爬绳与爬杆时，摩擦力与重力是一对平衡力．由于二人的重力相等，所以摩擦力也相等．故C正确；
D、小明爬绳时受到的重力，是小明受到的，而手拉绳的力，是绳受到的，所以不是一对平衡力．故D错误；
故选C．
点评：
本题考点： 二力平衡条件的应用．
考点点评： 此题主要考查了二力平衡的条件，其中重要的是要注意到两次都是匀速上爬，利用二力平衡的条件判断摩擦力与重力的大小．