解题思路：溶液是均一、稳定的混合物；溶液的本质特征是均一性、稳定性，属于混合物；据此分析判断．
A、豆浆中的营养物质有的溶于水，有的不溶于水，豆浆不是均一、稳定的混合物，不属于溶液．
B、泥沙不溶于水，泥水是不均一、不稳定的混合物，不属于溶液．
C、稀硫酸是硫酸溶于水形成的，是均一、稳定的混合物，属于溶液．
D、牛奶是不溶性的液体小滴等分散到液体中形成的，不均一、不稳定，不属于溶液．
故选C．
点评：
本题考点： 溶液的概念、组成及其特点．
考点点评： 本题难度不大，掌握溶液的本质特征（均一性、稳定性、混合物）是解答本题的关键．