因为平行于同一平面的两直线可以平行,相交,异面,故①为假命题;
因为垂直于同一平面的两直线平行,故②为真命题;
在③中n可以平行于β,也可以在β内,故③为假命题;
④中,m、n也可以不互相垂直,故④为假命题.
故答案为:②